模糊仿人智能控制在圆锥破碎机控制中的应用

添加人：admin 发布时间：2015/11/13 11:51:20 来源：中国破碎机网

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　　2模糊仿人控制模糊控制和仿人控制本质上都是非线性环节，都是以e 4为基础进行描述和产生控制作用的，所以我们用相平面来分析两者的关系。我们把模糊控制的控制规则的前件和仿人控制的控制域都映射到相平面上，可以发现仿人控制是模糊控制的一个特例：仿人控制为双模控制，模糊控制为多模控制。
　　针对大时滞时变的特点，采用单一的控制模式，往往难以兼顾系统的动态指标和静态指标，当提高系统的响应速度时，往往会使其动态过程变差，超调，而提高系统的稳态精度，往往会影响系统的动态过程。
　　如果采用多模态的控制方式，根据系统所处的不同状态和控制过程的不同时间的不同要求，采取不同的控制策略和相应的控制模式，就有可能同时兼顾控制系统对多种性能指标的要求。当系统误差较大时，采用较强控制作用使系统获得较大的响应速度，误差快速回零，大误差得到消除。当误差减小到一定值时，为防止系统因惯性而超调，可通过模式切换减小控制作用或者给一个反向的能量补偿，以实现残差的平稳消除，也即体现了人控制器的特点。因此，针对大时滞时变这一复杂系统，在论域内采用不同控制方式分段实现控制。
　　（1）当偏差大于某阀值时，用比例控制，以提高系统的响应速度，加快响应过程；（2）当偏差减小到阀值以下时，切换输入模糊控制，以提高系统的阻尼性能，减小响应过程中的超调。
　　这样就综合了比例控制和模糊控制的优点。在这种方法中，模糊控制的论域仅是整个论域中的一部分，这就相当于模糊控制论域以被压缩，所以这也就等效于模糊控制的语言变量的语言值即分档数增加，提高了控制的灵敏度和精度。模糊控制器的基本组成如所示。它主要由3个功能模块组成：输入量的模糊化、模糊运算和模糊判决输出。
　　模糊控制系统原理示意模糊推理一般采用最大最小推理。对于模糊控制规则Ri，其条件部分是由and算子联接的两个子条件组成，总条件的满足度由子条件隶属函数的最小值算出。
　　一then关系可用条件和结论的叉积表示，叉积的隶属函数是条件和结论隶属函数的最小值，所有规则由or算子联接起来即可得到总的模糊关系R.由于模糊推理的输出是模糊值，还必须去模糊化，将模糊输出转化为非模糊值。常用面积重心法去模糊化，对于离散式模糊控制器，可采用数字积分求和。
　　通过模糊化、模糊推理和解模糊的过程，最终可以得到系统的模糊控制输出表。
　　假设大时滞时变系统的滞后时间参数为T根据仿人智能控制算法式，简单划分出模糊控制域和仿人控制域即0）或（E=0AAEC乒0），采用模糊控制模式；0，采用保持控制模式；=0，采用PI控制模式。
　　3仿真试验在该试验中，研究对象为典型的圆锥破碎机系统，P =25mm，其标准传递函数的数学模型经简化为该对象在干扰D=0.5时，PID控制和FIC控可见，模糊仿人控制有很强的抗滞后性和抗干扰性。作者将本文的算法用于P=110kVA，D=25mm的圆锥破碎机中效果明显优于传统的PLC和PID控制。（下转第70页）金属矿山源的保有质量远不尽人意。作为现代能源矿产的两大关键矿种，石油和天然气在国家能源矿产资源中的比重仅为7.3%，较世界平均水平低了近29个百分点；第二，资源的空间分布相对集中。目前占国家陆域疆土面积60%的北方地区拥有87%以上的资源储量。煤炭始终是中国能源矿产保持高自给水平的稳定器，其贡献程度超过75%.与之相比，石油则是国家能源矿产品国际贸易发展的最强大引擎。
　　导致中国能源矿产品在20世纪70~80年代的净出口和90年代以后的自给率下降的关键就在于石油及其产品的大规模出口与进口。
　　4结论尽管国家工业化发展的环境和政策不尽相同，但是中国近50年的经济建设及发展历史却证明了这样一个事实，即对于一个工业化后起国家的经济发展而言，能源资源生命周期的时间效应和空间效应同样存在于迄今为止的中国现代化演进过程。有所不同的是，在大规模技术和资金的引进环境下，中国工业化过程中这种消费生命周期的时空效应表现的更为明显和直观。
　　在时间效应方面，为了加速国家工业化的发展和实现既定发展目标，在工业化初期技术和资金有限的情况下，粗放式的能源消耗便成为加速国家经济发展的一种必然选择因而造成了能源消费强度的快速增大。进入20世纪80年代后，大规模的技术和资金引进加速了社会经济结构的多样化发展。其结果，在能源资源的投入产出效果日益提高和消费结构不断演进的共同作用下，社会矿产品的消费强度出现下降，并最终形成了倒“U*字型局面的发展。
　　在空间效应方面，尽管中国始终在致力于提高本国能源的自给水平，但是高速发展的社会经济却对这种良好的意愿提出了越来越大的挑战。在国内资源结构及其空间分布等先天不足因素的制约下，中国能源资源供应不得不寻求国际市场的开拓。20世纪80年代以来，中国的能源资源自给率呈现出快速下降的局面，其中以石油及其化工产品的进口增幅最为明显。
　　上述矿产品消费的时空效应特征变化，对国家产品贸易、交通基础设施建设、工业化布局、城市化演进和生态环境保护等均会产生重大影响。因此，中国在进行经济发展和基础设施建设过程中更应该考虑与能源发展相协调。